• 无人机飞控相关的 GPS 知识小结 at 2019-01-21 09:41:47

    @across 好的,非常感谢

    这篇文章很好,很赞!

  • 无人机飞控相关的 GPS 知识小结 at 2019-01-14 16:31:45

    两个小问题

    1、你的原话:

    首先,水平/垂直精度因子是dop数据包解析出来的hdop,vdop。

    这里的eph epv是pvt数据包里的hAcc vAcc,单位是mm,飞控中将其转换到m。简单理解就是水平和垂直方向的精度,这个数据是估计出来的。

    这句话我认同的。但是我仔细看了看代码发现,发现除了PVT以外,还有一个POSLLH这个数据包也解析了hAcc和vAcc,输出了eph,epv。

    我的问题是:POSLLH与PVT有和区别?怎么都解析出eph和epv?

    2、针对eph和epv理解

    _report_gps_pos.eph = 0.8f;
    _report_gps_pos.epv = 1.2f;

    在gps.cpp 中,eph和epv在这里都赋常值了,那么为什么又要由POSLLH和PVT重新解析呢?