这个视频真实的反应了一些新用户刚上手后可能会遇到的情况,不少问题是技术特性决定的,从在阳光下能避开电线杆看出,其实深度相机的精度是很好的,Holybro工厂那边的技术人员给了一些很棒的技术说明,我跟大家分享一下。
1,避障不管是手动还是MISION模式,飞机高度都要5米以上才会效果好。
2,手动模式下,飞机遇到障碍物后会停下来,此时PITCH和ROLL都无法控制飞机,只有YAW可以动,直到障碍物消失,pitch和ROLL才会恢复。也就是遇到障碍物后只能旋转机头,目前避障逻辑就是这样设计的。
3,mission模式下有20秒的记忆,也就是说第一次遇到障碍物绕飞后,如果20秒内沿相同路线返回,飞机没有必要摄像头对着障碍物。
4、安全提示,试飞最好在空旷地再切入POSITION模式,到处都是障碍物的情况下切入POSITION模式飞机会失控。
(P.S.结合1、2点,我觉得可以这样理解,PX4 Avoidance主要是为了任务模式的避障而设计的,手动飞行的时候,也是在感知任务模式下飞行的状态,从而更好的规划航线。)