跟着 ardupilot 学 C++ 系列之友元

背景介绍:
紧跟 C++ 基础推文开篇《跟着 ardupilot 学 C++ 系列之多态》,再来推一篇关于友元的文章。
还是以 ArduCopter 的模式代码为列来展开。就着上一篇的热乎劲儿,把模式相关的代码完整地扫一遍。

本篇核心语句

被你抱在怀里的人便能听到你的“咚咚咚”的心跳声。

白话讲 C++ 友元

“友元”开头一“友”字跟汉语的意思一样,咱就来说一说这个“友”字。
1、友人能获得什么
Sugar 是个非常爱分享的人,能够从分享中体会到快乐。提到分享,就必然要有个分享的圈子,而这个圈子的构成一定离不开友人,这一点想必大家都是一样的。说这么多,就是一个目的:你的友人能够接受来自你的分享。
什么东西会拿来分享呢?一般 Sugar 觉得有分享意义的东西是 Sugar 觉得在别的地方找不到的,至少是难得找到的,而且 Sugar 拥有的。就是说 Sugar 拿来分享的大多是 Sugar 私有的东西,也就是说 Sugar 的友人能够接收到 Sugar 私有的东西。
2、友人的位置
友人可以在任何时间联系你,不论是你的个人生活时间还是你的工作时间,朋友打开的电话、发来的信息都是会看的。
友人存在于生命里,只要活着友谊长存,无视时间与空间。

以模式为例说说 ArduCopter 如何使用 C++ 友元


有关 C 友元的专业解释,可以看下面链接(好文推荐): https://blog.csdn.net/fanyun_01/article/details/79122916 1、友元必须的 C 关键字 friend
如上图所示,Copter 类的友元类前都有 friend ,这些友元类都可以访问 Copter 类的私有成员。(对应上面说的“友人能获得什么”更便于理解)
一开始会有人在“谁能访问谁的私有成员?”这个问题上蒙一阵,如果你怕蒙掉或忘掉,请回头看上面写的“本篇核心语句”。下面解释一下这句话:

class A{
...
public:
  friend class B;
...
};

我们把 A 类的两个大括号当成两条胳膊,则 B 类就是被 A 类抱在怀里的。心是私有的,B 类被 A 类抱在怀里就能听到 A 类的心跳声,表示:B 类可以访问 A 类的私有成员。
2、友元关系没有继承性
通过上一篇推文,我们知道 Mode 是所有模式类的父类。在上面的截图中,Mode 的所有子类也是 Copter 类的友元类,这就是因为友元关系没有继承性。
类比一下实际生活,就很容易理解和记忆:父母的朋友并不是孩子的朋友。
3、友元关系没有传递性
类比生活理解:妻子在丈夫的怀里,妻子能听到丈夫的心跳声;孩子在妈妈的怀里,孩子能听到妈妈的心跳声。但孩子听不到爸爸的心跳声,不是因为妈妈太胖了,而是因为友元关系没有传递性。
4、友元关系是单向的,不具有交换性
类比生活理解:孩子在妈妈的怀里,孩子能听到妈妈的心跳声,但妈妈听不到孩子的心跳声。不是因为孩子太矮了,而是因为友元关系是单向的,不具有交换性。

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