PX4 的 uORB 和他身边的她

背景介绍:
“ROS”、“MQTT”和“PX4的uORB”都是“发布和订阅模型”,应用在不同领域:
机器人组件间通信、物联网IoT和无人机。
不论从哪个应用入手,学会一个都能很快举一反三搞定另外两个。
因为从通信协议的角度看,他们都是“有自己的报文构成规则”、都是“发布订阅模型”。
本文就以 PX4 的 uORB 为例给小白们带个路儿。
(示例代码按架构拆开讲是本文的特点,按架构看代码是读代码的正确方法不是一行一行看,而是一块一块看)。

正文开始






下图将 px4_simple_app_main 代码与 uORB 无关的代码从架构上拆掉。
只留下 uORB 相关内容并加注解。




还是 px4_simple_app_main 的代码,这次将与 px4_poll() 无关的代码从架构上拆掉。
只留下 px4_poll() 相关内容并加注解。

PS

本文主角儿是 uORB 不假,但这是个男主角儿,还有一个女主角儿读者有发现么?

这是 Sugar 2016 年做的一个 PPT,也是从那时起 Sugar 开始捧这位在软件世界无处不在的女主角儿,她就是:软件架构。

这个示例代码很短,在这之前 Sugar 一直觉得只有长代码才能拿来讲架构,这个小示例改变了 Sugar 的原始认知。

当代科技蓬勃发展,任何有底蕴的软件其架构都必定有亮点。面对一套底蕴深厚的软件代码,如果你有掌握他的野心,他身边的她会给你讲很多有关他的故事。

Sugar 目前有做《软件架构训练计划》,就是专门带你认识她的,欢迎对她有兴趣的读者加入。

微信公众号回复 uorb 得到 Sugar 本篇的 PPT 原始文稿。

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