【地面站社区首发】物联网通信,如何应用 mavlink 通信协议

背景介绍:

在9012年,即便不知道什么是“物联网通信技术”肯定也听说过 物联网 三个字。

本文用浅显易懂的表达说一说:“物联”是怎么回事儿?

重点说一说:物与物之间的联系是依靠怎样的硬件和软件建立起来的。

一张图了解物联网

2018 年 02 月 27 日我看到了这张图片,觉得很形象,还保存下来发了朋友圈。

图片左侧是“物联”的基础,也是本文要说的部分。

想实现物与物的通信,并不需要多强的技术水平,只要概念清晰就可以一步一步做出来。

物与物的通信(硬件篇)

1、物与物通信常见硬件

(1) 有线连接的硬件:

串口、CAN、网线等。

(2) 无线连接的硬件:

nRF24L01、ESP8266(一种 wifi 模块)等。

与“打电话”类比,“有线硬件”就如同“固话”,“无线硬件”就如同“手机”。

不同的硬件之间有不同的物理连接(接线方式不一样),用“拨号按键”来类比不同的“物理连接方式”,就是:

固话拨号按的是实物按键。

智能手机拨号按是的屏幕(用软件实现的按键)。

2、底层通信协议(硬件驱动)

仍然与“打电话”类比,想要拨通电话就要知道对方的“电话号码”。

电话号码只是一串数字,不是硬件,正好可以用来类比不同硬件的底层通信协议。

【问】通信协议不是软件吗?为什么放到硬件篇介绍呢?
【答】有以下两个原因,分别是:

第 1 个原因:

这里说的是“底层通信协议”,比如:SPI、I2C等。这些协议的作用是:

让硬件能够正确的收发数据,而不指定数据的内容。

就如同电话号码,拨号的作用只是接通电话,建立通话双方的语音联系。并不限定双方交流的语言和内容。

硬件离开这些协议不能发挥作用,因此将“底层通信协议”划分在硬件篇介绍。

第 2 个原因:

现在很多单片机已经在“硬件层面”固化了这些协议,不需要再单独写这种底层通信协议的软件。比如:I2C就分为“硬件 I2C”和“软件模拟 I2C”。stm32 用 CubeMX 配置好“硬件 I2C”直接调用库内封装好的通信函数就行了,相当于硬件直接支持,所以这部分放在硬件篇。

物与物的通信(软件篇)

终于到本文重中之重的大亮点了。

1、软件通信协议是什么?

依然拿“打电话”类比,通过上文,我们已经有了电话、拨通了号码,下面就该交流了。

交流的基础:双方要用对方能听懂的语言,说对方能听懂的内容。放到物与物通信上,这就是软件通信协议干的事。

也就是说:软件通信协议规定了数据的排列方式。

按照指定规律排列的一串数据内容,我们称之为“通信报文”。

一个完整的软件通信协议包括:

(1) 规定通信报文的格式;

(2) 规定报文的编解码方法;

(3) 规定报文的校验方法(校验用于保证报文传输正确性)。

2、怎样得到软件通信代码?

在我没有接触到 mavlink 之前,一直是手写通信代码,自己设计报文。

现在想来,从前真是既烧脑又没效率。

mavlink 告诉我:代码是可以生成的,不用手写,省时省力。

mavlink 告诉我:通信协议是很多飞机上都验证过的,稳定可靠。

下面我就来说说 mavlink。

mavlink

这里,Sugar 本想写一篇《三平台(MDK5 IAR GCC)通用 mavlink 生成器出现了》的文章。

但 Sugar 觉得单写这个内容太骨感,还是把 mavlink 做为本文的一个重要组成部分来写更合适。

介绍 mavlink 的文章,百度一搜一大把。这里 Sugar 就不多说重复内容了,下面就干捞实用的说一说。

Sugar 的《一起来做遥控车(软件架构训练三)》中使用 mavlink 做遥控信息传送,就以这个遥控的 mavlink 报文为例来讲解。

1、怎样使用三平台通用 mavlink 生成器

视频链接

2、对于想研究 mavlink 通信协议的读者,Sugar 这里做了个 QGC 插件。
视频链接

3、mavlink 1.0 与 mavlink 2.0

mavlink 1.0 升级到 mavlink 2.0,Sugar 关注过的几个变化是:

(1) 扩展了 msgid,1.0 最多有 256 条 message,而 2.0 最多可达 16777216 条 message;

(2) 报文长度可动态申缩(按一定规律省去 0 值传输);

(3) 增加了 signature 签名,可进行报文加密;

在遥控车制作上,Sugar 选了 mavlink 1.0,原因是:

(1) 遥控车使用 nRF24L01 无线通信模块,硬件限制报文长度不能超过 32 个 Byte。而 mavlink 2.0 报文有效载荷(payload)之外的字节比 mavlink 1.0 多,用 mavlink 1.0 在此更合适。

(2) 就算再怎么玩,遥控车用到的 message 数量也不会超过 256,mavlink 1.0 足足够用。

4、怎样定制自己想要的 mavlink

(1) 确定要传输的数据有哪些;

(2) 明确各个数据的数据类型(uint8_t、uint16_t、float 等);

(3) 将数据写入 xml 文件,以遥控车为例,看下 xml 的内容:



(4) 按上面视频,生成目标代码即可。

5、怎样发送 mavlink 报文

6、接收 mavlink 报文后怎样处理

PS

本篇推文的目标读者是完全 0 基础的小白。

本篇区分讲述了“底层通信协议”和“通信报文协议”的差别,当读者跟人讨论“通信协议”时,一定要知道说的是哪个协议。

跟硬件工程师,或写偏硬件驱动类软件的工程师谈“通信协议”,多半对方会理解为“底层通信协议”,如:SPI、I2C 等。

跟纯软件工程师谈“通信协议”,多半对方会理解为“通信报文协议”。

同样叫“通信协议”的东西,可能不是一样的东西,这是汉语多意词难以避免的问题,学习时心里要清楚。

对 Sugar 的 QGC 插件有兴趣的读者,可以按《软件架构训练计划》中所述方法联系 Sugar 获取源代码。

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