最新一代 Pixhawk 标准参考设计 - 参与途径

Pixhawk从最早的苏黎世理工大学无人机团队的参赛机，到“飞控硬件”，到现在的“飞控设计标准“经历了几代的evolution。 不同的人对它的定义和认知也各有千秋。

以下这些是“官方合作”的Pixhawk飞控：（这里的”官方合作“指和 Lorenz Meier，PX4创始人所带领的团队直接合作的项目和产品）
3DR Pixhawk （第一代）
3DR Solo (第二代，但是最初飞控没有单卖，后来HEX/ProfiCNC 推出了Pixhawk 2.1，逐渐演变成了CubePilot）
Drotek Pixhawk 3 Pro
Holybro Pixhawk 4

“开源”和“协作”是Pixhawk一直以来的DNA。最早的Pixhawk从设计图到原理图都在网上，任何人都可以拷贝复制，进行产品化，但是同时也导致了各种”copycat“ 硬件不兼容而导致的“稳定性”问题。所以究竟怎样有效得“开源”，才能够平衡用户体验，产品质量保证，以及和硬件在市场上的多样性以及普及率，是PX4核心团队在乎并且致力于解决的问题。

从6月中旬开始，Pixhawk标准的讨论在开发者通讯上开始进行。在苏黎世开发者大会上，Lorenz 公布了Pixhawk路线图以及社区如何采用/利用这个参考来实现商业化的一些标准（视频）。 下一代发布版为FMUv5X。“X”系列代表行业/工业级。

在每周的开发者通讯上，会议进行技术研讨以及设计反馈，吸取大家对飞控的设计和使用经验，以及前瞻市场的需求，目的是利用协作模式，降低研发成本，共创出一个可靠稳定，具互通性和拓展性的底层参考设计，然后产品经理/规划者能够集中精力在上层的创新方面。

Pixhawk开发者通讯欢迎全球任何飞控硬件开发者参与，时间为每周周三凌晨12点（周二晚），会议链接🔗：https://zoom.us/j/567710856

主要的协作文件在此，点此查看，欢迎参加探讨和评论。

目前的议题为FMUv5X。FMUv5X的参考设计将硬化和拓展FMUv5一代中验证了的成熟功能，作为行业应用飞控的新标准：

• 使用有安全认证功能的安全元件（A71CH，I2C4）
• 以太网接口，适用于高速任务计算机集成
• 三个冗余域：完全独立的传感器域，具有独立的总线和独立的电源控制。
• 独立总线上也具备冗余传感器，就算同时失去整个的冗余域， 也可以保持持续操作性。
  -博世BMI088加速度计（SPI4，冗余域＃1，振动隔离）
  -Invensense ICM-20602（SPI1，冗余域＃2）
  -ST Micro ISM330（SPI5，冗余域＃3，振动隔离）
  -博世BMM150罗盘（I2C4，冗余域＃1，振动隔离）
  -博世BMP388压力传感器（I2C4，冗余域＃1）
  -GPS外部罗盘+气压＃1（I2C1，冗余域＃2）
  -GPS外部罗盘+气压＃2（I2C2，冗余域＃3）
  -高精度带刺气压计（I2C1，冗余域＃2）
• 用于基板传感器的校准EEPROM（I2C1）
• 用于高精度传感器的On-IMU校准EEPROM存储器（I2C4）
• 用于配置数据的FRAM存储器（SPI2）
• 全面的电源监控
  -SMBus上的两个智能电池或UAVCAN上的更多智能电池
  -5V轨道监控
  -CPU的3.3V轨道监控
  -每个传感器域的3.3V轨道监控
• 外部传感器总线（SPI5）
• 温度校准：每块电路板的温度校准范围为-25至+85度
• 冗余电源：自动驾驶仪可由多达三个电源供电，每个传感器组由独立的LDO供电，具有独立的电源控制
• 电池支持的实时时钟，用于运行没有GPS覆盖的安全应用
• 对于NFC，一个外部I2C端口有额外的GPIO线和5V来为外部NFC读取器供电

更多详情，请参与开发者通讯，或加入社区讨论：

中文：PX4 User Group 微信群
英文：官方discuss.px4.io (Pixhawk) 或者 slack.px4.io（#hardware)