最新一代 Pixhawk 标准参考设计 - 参与途径

Pixhawk从最早的苏黎世理工大学无人机团队的参赛机,到“飞控硬件”,到现在的“飞控设计标准“经历了几代的evolution。 不同的人对它的定义和认知也各有千秋。

以下这些是“官方合作”的Pixhawk飞控:(这里的”官方合作“指和 Lorenz Meier,PX4创始人所带领的团队直接合作的项目和产品)
3DR Pixhawk (第一代)
3DR Solo (第二代,但是最初飞控没有单卖,后来HEX/ProfiCNC 推出了Pixhawk 2.1,逐渐演变成了CubePilot)
Drotek Pixhawk 3 Pro
Holybro Pixhawk 4

“开源”和“协作”是Pixhawk一直以来的DNA。最早的Pixhawk从设计图到原理图都在网上,任何人都可以拷贝复制,进行产品化,但是同时也导致了各种”copycat“ 硬件不兼容而导致的“稳定性”问题。所以究竟怎样有效得“开源”,才能够平衡用户体验,产品质量保证,以及和硬件在市场上的多样性以及普及率,是PX4核心团队在乎并且致力于解决的问题。

从6月中旬开始,Pixhawk标准的讨论在开发者通讯上开始进行。在苏黎世开发者大会上,Lorenz 公布了Pixhawk路线图以及社区如何采用/利用这个参考来实现商业化的一些标准(视频)。 下一代发布版为FMUv5X。“X”系列代表行业/工业级。

在每周的开发者通讯上,会议进行技术研讨以及设计反馈,吸取大家对飞控的设计和使用经验,以及前瞻市场的需求,目的是利用协作模式,降低研发成本,共创出一个可靠稳定,具互通性和拓展性的底层参考设计,然后产品经理/规划者能够集中精力在上层的创新方面。

Pixhawk开发者通讯欢迎全球任何飞控硬件开发者参与,时间为每周周三凌晨12点(周二晚),会议链接🔗:https://zoom.us/j/567710856

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主要的协作文件在此,点此查看,欢迎参加探讨和评论。

目前的议题为FMUv5X。FMUv5X的参考设计将硬化和拓展FMUv5一代中验证了的成熟功能,作为行业应用飞控的新标准:

  • 使用有安全认证功能的安全元件(A71CH,I2C4)
  • 以太网接口,适用于高速任务计算机集成
  • 三个冗余域:完全独立的传感器域,具有独立的总线和独立的电源控制。
  • 独立总线上也具备冗余传感器,就算同时失去整个的冗余域, 也可以保持持续操作性。
    -博世BMI088加速度计(SPI4,冗余域#1,振动隔离)
    -Invensense ICM-20602(SPI1,冗余域#2)
    -ST Micro ISM330(SPI5,冗余域#3,振动隔离)
    -博世BMM150罗盘(I2C4,冗余域#1,振动隔离)
    -博世BMP388压力传感器(I2C4,冗余域#1)
    -GPS外部罗盘+气压#1(I2C1,冗余域#2)
    -GPS外部罗盘+气压#2(I2C2,冗余域#3)
    -高精度带刺气压计(I2C1,冗余域#2)
  • 用于基板传感器的校准EEPROM(I2C1)
  • 用于高精度传感器的On-IMU校准EEPROM存储器(I2C4)
  • 用于配置数据的FRAM存储器(SPI2)
  • 全面的电源监控
    -SMBus上的两个智能电池或UAVCAN上的更多智能电池
    -5V轨道监控
    -CPU的3.3V轨道监控
    -每个传感器域的3.3V轨道监控
  • 外部传感器总线(SPI5)
  • 温度校准:每块电路板的温度校准范围为-25至+85度
  • 冗余电源:自动驾驶仪可由多达三个电源供电,每个传感器组由独立的LDO供电,具有独立的电源控制
  • 电池支持的实时时钟,用于运行没有GPS覆盖的安全应用
  • 对于NFC,一个外部I2C端口有额外的GPIO线和5V来为外部NFC读取器供电

更多详情,请参与开发者通讯,或加入社区讨论:

中文:PX4 User Group 微信群
英文:官方discuss.px4.io (Pixhawk) 或者 slack.px4.io(#hardware)

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